NXT開発環境（ETロボコン向けTOPPERS活用セミナー5）

1. TOPPERSプロジェクト認定 12012/06/02
５.ASP+TECS開発環境の構築
⽯石川 拓也
名古屋⼤大学 ⼤大学院情報科学研究科
最終更新⽇日：2012/05/30

2. TOPPERSプロジェクト認定 22012/06/02
NXT⽤用ASP+TECSプラットフォームのツール
チェーン
ソースコード
（.c, .hファイルなど）
TECS
ジェネレータ
（tecsgen）
GNU ARM
ツールチェーン
ソースコード
（.c, .hファイルなど）
ファイル
ツール
データの流れ
ソースコード
（.c .hファイルなど）
実行形式
メモリマップ
ファイル等
ライブラリ
（ソースコード）
設定ファイル
（リンカスクリプト等）
コンポーネント記述
（*.cdl）
コンフィギュレーション
ファイル（*.cfg）
コンフィギュレータ
（cfg.exe）
ビルドツール
(make)
Makefile
制御の流れ
開発者の操作

3. TOPPERSプロジェクト認定 32012/06/02
Cygwinのインストール
• Cygwinをインストールします。
‒ インストールするパッケージの選択は、ほとんど
デフォルトでOKです。
‒ 以下のツールが必須となります（nxt_user.txtよ
り）ので、
インストール時にチェックします。
• Perl 5.10.0
• GNU Make 3.81
• BINUTILS
• GCCまたはGCC-CORE
‒ コンフィギュレータ、TECSジェネレータをご⾃自
⾝身で構築する場合には他にもツールが必要となり
ますが、ここでは割愛します。

4. TOPPERSプロジェクト認定 42012/06/02
参考：Cygwinインストール時にチェックする
箇所
• Perl：Perl
install
Install
Install

5. TOPPERSプロジェクト認定 52012/06/02
参考：Cygwinインストール時にチェックする
箇所
• GNU Make：Devel
Install

6. TOPPERSプロジェクト認定 62012/06/02
参考：Cygwinインストール時にチェックする
箇所
• BINUTILS:Devel
InstallInstall

7. TOPPERSプロジェクト認定 72012/06/02
参考：Cygwinインストール時にチェックする
箇所
• GCC, GCC-CORE:Devel
Install
InstallInstall

8. TOPPERSプロジェクト認定 82012/06/02
GNUARMのインストール
• GNUARMをインストールします。
‒ UNIX⾵風にC:cygwinusrlocalにインストール
すると、あとの設定が不要となり便利です。

9. TOPPERSプロジェクト認定 92012/06/02
参考：GNUARMのインストール時にチェックす
る項⽬目
• Little Endianのみ残し、Floating Pointのチェックを
外します。

10. TOPPERSプロジェクト認定 102012/06/02
NeXTToolのインストール
• John Hansen⽒氏のWeb（http://
bricxcc.sourceforge.net/nexttool.zip）から
NeXTTool をダウンロードし、スペースおよびマル
チバイト⽂文字の含まないディレクトリに解凍してく
ださい。
(例、C:cygwinusrlocalnexttool)

11. TOPPERSプロジェクト認定 112012/06/02
TOPPERSが提供するツールのインストール
• コンフィギュレータ(cfg)、TECSジェネレータ
(tecsgen)を⼊入⼿手します。
‒ cfg 1.8.0
• ファイルの依存関係を⽣生成するツール
‒ tecsgen 1.1.0.2
• コンポーネントの⽣生成と結合に関するファイルを⽣生成するツー
ル

12. • TOPPERSのWeb(http://www.toppers.jp/
etrobo-asp.html)からet-robocon-asp
+tecs-20120530.tar.gzをcygwinのホーム
ディレクトリにダウンロードします
TOPPERSプロジェクト認定 122012/06/02
TOPPERSが提供するツールのダウンロード

13. TOPPERSプロジェクト認定 132012/06/02
ASP+TECSの解凍
• Cygwinを起動し、ホーム
ディレクトリに移動して、
ダウンロードした圧縮
ファイルをtarコマンドで
解凍します
解凍された
ASP+TECS
ディレクトリ
ホーム
ディレクトリ
$ tar zxvf et-robocon-asp+tecs-20120530.tar.gz

14. TOPPERSプロジェクト認定 142012/06/02
TECSジェネレータの設定
• tecsgen（TECSジェネレータ）へのシンボリックリ
ンクを張る
‒ ~/tecs_package/asp+tecs/に移動し、../bin/
tecsgen.exeへのシンボリックリンク
tecsgen.exeを作成
$ cd ~/tecs_package/asp+tecs/
$ ln -s ../bin/tecsgen.exe ./

15. TOPPERSプロジェクト認定 152012/06/02
Makefile.targetの設定
• 環境に依存する定数の定義は、target/
mindstorms_nxt_gcc/Makefile.targetにあり、各
⾃自の環境に応じて変更が必要
‒ GNUARMをC:cygwinusrlocalにインストー
ルした⽅方は変更不要
1. クロスツールチェーンのパス
• 使⽤用するクロスツールチェーン（GNU ARM）のパスを，
GCC_TARGETに定義する
• デフォルト： GCC_TARGET = /usr/local/GNUARM/bin/
arm-elf
2. ダウンロードツールのパス
• NexTTool.exeのパスを，NEXTTOOLに定義する
• デフォルト： NEXTTOOL = /usr/local/nexttool/
NexTTool.exe

16. 使⽤用するファームウェアの選択
• 拡張NXTファームウェア or NXT BIOSの選択
‒ target_lib_inst.cdlで選択する
• importするcdlファイルで制御
TOPPERSプロジェクト認定 162012/06/02
// 拡張NXTファームウェアを使用する場合
// ram_onlyを残し、ram+romをコメントアウト（削除）
import("ram_only.cdl");
// import("ram+rom.cdl");
target_lib_inst.cdl
// NXT BIOSを使用する場合
// ram+romを残し、ram_onlyをコメントアウト（削除）
// import("ram_only.cdl");
import("ram+rom.cdl");
target_lib_inst.cdl

17. TOPPERSプロジェクト認定 172012/06/02
ビルド⼿手順
1. プロジェクトディレクトリに移動
• ここではサンプルプログラムに移動
2. TECSジェネレータの実⾏行行
• コンポーネントの⽣生成と結合に関するファイル、
およびコンポーネントに関する定義ファイルが
gen/以下に⽣生成される
3. 依存関係の⽣生成
4. コンパイル＆リンク
• asp.rxeとrxeflash.shが⽣生成される
• 拡張NXTファームウェアの場合
$ cd ~/tecs_package/asp+tecs/nxt_sample/sample_etrobo/
$ make tecs
$ make depend
$ make

18. TOPPERSプロジェクト認定 182012/06/02
プログラムのアップデート⽅方法（1/2）
• 拡張NXTファームウェア搭載の場合
‒ NXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブ
ルで接続
‒ Cygwin上で次のコマンドを⼊入⼒力力
$ sh ./rxeflash.sh
• プログラムアップロードが成功した場合、Cygwin上に下記コ
マンド出⼒力力の2⾏行行⽬目のように実⾏行行形式ファイル のサイズが⽰示さ
れます。
• 出⼒力力例：
‒ Executing NeXTTool to upload helloworld.rxe...
helloworld.rxe=15280
NeXTTool is terminated.

19. TOPPERSプロジェクト認定 192012/06/02
プログラムのアップデート⽅方法（2/2）
• NXT BIOS搭載の場合
‒ NXTの電源をONにして、プログラムを起動
‒ NXTのSTOPボタンとENTERボタンを同時に押す
• 左向きの三⾓角ボタンとオレンジ⾊色の四⾓角ボタン
• 正常に動作すると、NXTの電源が切れます
‒ NXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブ
ルで接続
‒ Cygwin上で次のコマンドを⼊入⼒力力
$ sh ./appflash.sh

20. TOPPERSプロジェクト認定 202012/06/02
ソースコードについての注意
• ASP+TECSのソース、サンプルプログラムの漢字
コードはShift_JIS、改⾏行行コードはMS-DOSと互換の
CRLFとなっています
• Cygwinの環境で参照、修正を⾏行行う場合は、UNIX互
換漢字コード、改⾏行行コード対応のエディタを使⽤用し
てください
漢字コード、改行コードを自動変換する
エディタ：TeraPad

21. TOPPERSプロジェクト認定 212012/06/02
Bluetoothの設定（1/3）
• Bluetoothをパソコンに登録
‒ MINDSTORMS NXTを起動し、
PCでBluetooth ⇒ Searchにて
表⽰示されるまで待ちます
‒ NXTが表⽰示されたら選択します
‒ PINCODE（ペアリングコード）
は指定されたコードを設定して
ください
‒ 注意：⾛走⾏行行会に参加した場合、
多くの参加者がおり、他の参加
が同⼀一のPINCODEで設定してい
る場合、正しくコネクションが
できません

22. TOPPERSプロジェクト認定 222012/06/02
Bluetoothの設定（2/3）
• Bluetoothリンクのシリアルポー
トの確認
‒ デバイスマネージャを開いて
Bluetoothに対応したシリア
ルポートを確認します
‒ Bluetoothを使って
MINDSTORMS NXTと通信す
るために、Tera Termをイン
ストールします
‒ Tera TermでBluetoothのリ
ンクシリアル(右の環境では
COM4)を通してNXTとの
stream通信 します

23. TOPPERSプロジェクト認定 232012/06/02
Bluetoothの設定（3/3）
• PINCODEとデバイス名の指定
‒ ~/tecs_package/asp+tecs/tecs_lib/
mindstorms_nxt/tBluetooth_inst.cdlの
keyCodeとdeviceNameで指定
cell tBluetooth Bluetooth { // Bluetooth本体
cSemaphore = BluetoothSemapohre.eSemaphore;
// キーコードの設定
keyCode = "1234";
};
cell tConnectBluetooth ConnectBluetooth {
cBluetooth = Bluetooth.eBluetooth;
// デバイス名の設定
deviceName = { 'E', 'T', '1', '2', '3', '4', '0' };
};

24. Bluetooth通信機器と⾛走⾏行行体のペアリング
• ETロボコン2012 競技規約（Bluetooth）1.5より
• Bluetooth通信機器と⾛走⾏行行体のBluetooth通信をおこ
なうためには、ペアリングを おこなう必要がありま
すが、競技の円滑運営のために、ペアリングについ
ては⾞車車検前までに必ず完了しておいてください
• また、NXTのデバイス名およびパスキーについては、
誤接続防⽌止や競技会場ガイダンス遵守の確認のため、
以下のとおりとします
‒ デバイス名は、ETロボコン実⾏行行委員会から与えら
れるチームIDに、ETをプリフィックスとして付加
したものを使⽤用する
• 例：チームIDが1の場合、デバイス名はET1とする
‒ パスキーは、NXTデフォルトパスキー(1234)とは
異なる任意のパスキーを使⽤用する
TOPPERSプロジェクト認定 242012/06/02

25. 参考
• nxtOSEK/JSPホームページ
‒ http://lejos-osek.sourceforge.net/
• MINDSTORMS NXT⽤用TOPPERS/ASP+TECSプラット
フォームと教育コンテンツ：ETロボコン2012対応版
‒ http://www.toppers.jp/etrobo-asp.html
• ETロボコン向けRTOS活⽤用コンテンツ(TOPPERS/JSP
ベース)：ETロボコン2012対応版
‒ http://www.toppers.jp/etrobo-jsp.html
TOPPERSプロジェクト認定 252012/06/02