NXTプラットフォーム（ETロボコン向けTOPPERS活用セミナー4）

4. NXTプラットフォーム
⽯石川拓也
名古屋⼤大学　⼤大学院情報科学研究科
最終更新⽇日：2012/05/30
2012/06/02 TOPPERSプロジェクト認定 1

内容
•  NXTプラットフォームについて
‒  提供するデバイスドライバやミドルウェアのコン
ポーネントについて紹介
•  機能概要
•  コンポーネント図
•  インターフェース（受け⼝口関数）
•  使⽤用例

NXTのハードウェア構成
•  ハードウェア構成のイメージ図
Bluetooth
LCDディスプレイ
サウンド
ボタン
バッテリセンサ
メインプロセッサ
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

ASP+TECS
デバイスドライバ・
ミドルウェア
NXTプラットフォームの概要（1/3）
•  ASP+TECS
‒  カーネルオブジェクト
‒  タイマ
‒  シリアル通信
•  デバイスドライバ
‒  ボタン、バッテリ、センサ、モータ
•  コプロセッサ
‒  Bluetooth
‒  ディスプレイ
‒  サウンド
‒  Flash
•  ミドルウェア
‒  ボタンチェック
‒  Bluetooth接続
‒  バランサ NXT
カーネルタイマシリアル
ユーザアプリケーション

•  提供するコンポーネントの定義
‒  カーネル
•  include/kernel.cdl ：カーネルオブジェクト
•  syssvc/tLogTask.cdl ：システムログ出⼒力力タスク
•  syssvc/tSysLog.cdl ：システムログバッファ
•  syssvc/tSerialPort.cdl：シリアルポート
•  target/mindstorms_nxt_gcc/target_syssvc_decl.cdl ：
‒  tPutLogMindstormsNXT.cdl ：低レベル出⼒力力
‒  tSIOPortMindstormsNXT.cdl ：シリアルドライバ
‒  NXTのデバイスドライバ、ミドルウェア
•  tecs_lib/mindstorms_nxt/target_lib_decl.cdl：
‒  tBluetooth_decl.cdl ： Bluetooth
‒  tDisplay_decl.cdl，tLCD_decl.cdl，tSPI_decl.cdl ：ディスプレイ
‒  tSound_decl.cdl ：サウンド
‒  tAVR_decl.cdl，tTWI_decl.cdl ：コプロセッサ
‒  tButton_decl.cdl ：ボタン
‒  tBattery_decl.cdl ：バッテリ
‒  tMotor_decl.cdl ：モータ
‒  tSensor_decl.cdl ：センサ
‒  tFlash_decl.cdl：Flashコントローラ
‒  tBalancer_decl.cdl ：バランサ
TOPPERSプロジェクト認定 52012/06/02

•  提供するコンポーネントの⽣生成
‒  カーネル依存部
•  target/mindstorms_nxt_gcc/target_syssvc_inst.cdl ：
‒  低レベル出⼒力力
‒  シリアルドライバ
‒  tBluetooth_inst.cdl ： NXTのBluetoothドライバとBluetooth接続タスク
»  Bluetoothを使ってシリアル通信を実現
‒  NXTのデバイスドライバ、ミドルウェア
•  tecs_lib/mindstorms_nxt/target_lib_inst.cdl：
‒  ボタン
‒  コプロセッサ
‒  Flashコントローラ
‒  ボタンチェック周期ハンドラ
※ その他のコンポーネントはユーザが⽣生成する
•  例
‒  モータ
‒  センサ
‒  バランサ

ASP+TECSの解説
•  タイマ
•  シリアル通信
‒  Bluetoothを使⽤用

タイマ（1/2）
•  現在時刻の取得
‒  ASPカーネルのサービスコールを使⽤用
•  ER getTime(SYSTIM *p_systemTime)
‒  システム時刻の参照
»  ASPカーネルが起動してから現在までの時間
»  ミリ秒単位
‒  システム時刻はp_systemTimeで指定したメモリ領域に返される
•  ER getMicroTime(SYSUTM *p_systemMicroTime)
‒  性能評価⽤用システム時刻の参照
»  マイクロ秒単位
‒  システム時刻はp_systemMicroTimeで指定したメモリ領域に返
される
•  カーネルオブジェクト（タスクやセマフォ）以外の
サービスコール
‒  セルタイプtKernelのセルの受け⼝口eKernel

タイマ（2/2）
•  使⽤用例
/* コンポーネント記述 */

celltype tSample{

require tKernel.eKernel;

entry sSample eSample;

};

/* 呼出し */

void

eSample_main()

{

SYSTIM currentTime;

getTime(&currentTime);

};


シリアル通信
•  ASPカーネルのシリアル通信
‒  システムログ（シリアル送信）
•  void syslog(uint_t prio, const char *format, ...)
‒  prio：ログの優先度
‒  format, ...：表⽰示するログ（printf等と同様の記法）
※asp+tecs/doc/user.txtの「８.システムサービス」を参照
‒  シリアル受信
•  ER_UINT cSerialPort_read(char_t *buﬀer, uint_t length)
‒  length：⻑⾧長さ、buﬀer：受信バッファ
•  ホストPCとのシリアル通信⽅方法
‒  Bluetoothを使⽤用
•  NXTではシリアルのコネクタがない
•  NXTとホストPCで仮想シリアル通信
‒  ターミナル
•  Tera Term
•  screenコマンド（screen /dev/tty. ）

syslog
•  使⽤用例
‒  syslogはライブラリ関数なので、コンポーネント
記述は不要
•  そのライブラリ関数の中で、シリアル通信⽤用セルの受け⼝口関数
を直接呼び出している
/* 呼出し */

void

eSample_main()

{

int x = 1;

syslog(LOG_NOTICE, "sample%d", x);

};


シリアル受信（1/2）
•  使⽤用例（コンポーネント記述）
celltype tSample{

entry sSample eSample

call sSerialPort cSerialPort;

};

cell tSample Sample{

cSerialPort = SerialPort1.eSerialPort;

};

SerialPort1Sample

シリアル受信（2/2）
•  使⽤用例（呼び⼝口関数）
void

eSample_main()

{

char_t c;

cSerialPort_read(&c, 1);

}

SerialPort1Sample

デバイスドライバの解説
•  提供するコンポーネント
‒  セルを⽣生成済み
•  コプロセッサ
‒  AVR、TWI
•  ボタン
•  Flashコントローラ
•  Bluetooth
‒  ※必須ではない
‒  定義のみ提供する
•  ディスプレイ
‒  ディスプレイ、LCD、SPI
•  サウンド
•  バッテリ
•  モータ
•  センサ
⽣生成済みのセルを
プラットフォーム
として提供
アプリケーション
（ユーザ）レベル
でセルを⽣生成

Bluetooth（1/5）
•  機能概要
‒  Bluetooth通信の確⽴立立
•  マスタ／スレーブ
‒  Bluetooth通信
•  送信／受信
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

Bluetooth（2/5）
•  複合セルタイプtBluetoothのセルのコンポーネント図
Bluetooth
BluetoothBody InitializeBluetooth
AlarmTimeOut
sBluetooth
eBluetooth

Bluetooth（3/5）
•  コンポーネント記述（組上げ記述）
※ これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要は
ない
‒  target_syssvc_inst.cdlからimportされる
cell tSemaphore BluetoothSemapohre{

attribute = C_EXP("TA_TPRI");

count = 0;

max = 1;

};

cell tBluetooth Bluetooth { // Bluetooth本体

cSemaphore = BluetoothSemaphore.eSemaphore;

keyCode = "1234";

};

tBluetooth_inst.cdl

Bluetooth（4/5）
•  セルタイプtBluetoothのインタフェース（⼀一部）
‒  シグニチャ：sBluetooth，受け⼝口：eBluetooth
•  void open(void)
‒  USART1送受信バッファをBluetooth通信⽤用に切り替える
•  uint8_t initializeSlave(void)
‒  NXTをスレーブデバイスとして初期化し，マスタデバイスとの接
続を確⽴立立後、ストリームモードに以降する
‒  ストリームモード以降後は、Bluetoothコマンドは受け付けず、
シリアル通信路として機能する
•  bool_t isConnected(void)
‒  接続が確⽴立立したかをチェックする
•  uint32_t sendPacket([in] const uint8_t *buﬀer,
　　　　　　　　　　　[in] uint32_t length)
‒  データを送信する

Bluetooth（5/5）
•  キーコードの設定
‒  tBluetooth_inst.cdl内Bluetoothセルを⽣生成している
部分において、keyCodeで設定する
•  デフォルトの値は 1234
•  注意点
‒  ASPカーネルでのシリアル通信でBluetoothを使⽤用
•  syslogやシリアル受信
•  Bluetoothでの仮想シリアル通信を利⽤用
‒  ASPカーネルのシリアル通信を利⽤用する場合、
Bluetoothコンポーネントの機能をユーザアプリが直
接利⽤用した場合の動作は保証しない
•  syslogやtSerialPortを使⽤用する

ディスプレイ（1/7）
•  機能概要
‒  ディスプレイ表⽰示
•  ⽂文字列や数字
‒  複合セルタイプtDisplay
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

•  複合セルタイプtDisplayのセルの⽣生成例
‒  コンポーネント図
Display
DisplayBody
InitializeDisplay
SPI
sDisplay
eDisplay
LCD
TerminateDisplay

•  セルSPIのコンポーネント図
SPI
SPIBody
ISRSPI
sSPI
eSPI

•  複合セルタイプtDisplayのセルの⽣生成例
‒  コンポーネント記述（組上げ記述）
cell tDisplay Display{ // ディスプレイ

};

tSample.cdl

•  tDisplayのインタフェース（⼀一部）
‒  シグニチャ：sDisplay，受け⼝口：eDisplay
•  void update(void)
‒  バッファの内容を画⾯面に表⽰示する
•  void clear([in] bool_t updateToo)
‒  画⾯面表⽰示⽤用バッファのクリア
•  void gotoXY([in] uint8_t x, [in] uint8_t y)
‒  ⽂文字表⽰示位置の設定
•  void putString([in] const char_t *string)
‒  ⽂文字列を画⾯面表⽰示⽤用バッファに⼊入れる
•  void putInt([in] int32_t val, [in] uint8_t place);
‒  符号付き整数を画⾯面表⽰示⽤用バッファに⼊入れる

celltype tSample{


call sDisplay cDisplay;

};


cDisplay = Display.eDisplay;

};

DisplaySample

void

eSample_main()

{

cDisplay_gotoXY(0, 0); // 表示位置を(0,0)に

cDisplay_putString("sample"); // "sample"をバッファに

cDisplay_update(); // 画面を更新

}

DisplaySample

サウンド（1/6）
•  機能概要
‒  サウンドを出⼒力力する
•  ⾳音の周波数、鳴らす時間を指定
•  ⾳音量を設定
‒  複合セルタイプtSound
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

•  複合セルタイプtSoundのセルの⽣生成例
Sound
SoundBody
ISRSound
InitializeSound
sSound
eSound

•  複合セルタイプtSoundのセルの⽣生成例
cell tSound Sound{ // サウンド

};

tSample.cdl

•  tSoundのインタフェース
‒  シグニチャ：sSound，受け⼝口：eSound
•  void beepTone([in] uint32_t frequency,
　　　　　　　　 [in] uint32_t msecond)
‒  トーンサウンドの出⼒力力
•  void setVolume([in] uint8_t volume)
‒  ⾳音量の設定
※ 0か100を設定することを推奨
　それ以外の値の場合、出⼒力力サウンドの周波数が変わる

celltype tSample{


call sSound cSound;

};


cSound = Sound.eSound;

};

SoundSample

void

eSample_main()

{

cSound_setVolume(100); // 音量100 %

cSound_beepTone(660, 100); // 660Hzの音を100ms鳴らす

}

SoundSample

コプロセッサ（1/5）
•  機能概要
‒  コプロセッサ（AVR）と通信をする
•  TWIバスを通じて、2m秒周期で受信と送信を交互に⾏行行う
‒  センサ、ボタン、バッテリの状態を受信
‒  モータの出⼒力力値を送信
•  送受信データを管理する
•  セルAVRを提供
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

•  セルAVRのコンポーネント図
AVR
AVRBody CyclicAVR
InitializeAVR
TWI
sAvrMotor
eAvrMotor
...etc
sCyclic
eCyclic

•  セルTWIのコンポーネント図
TWI
TWIBody
ISRTWI

※これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要は
ない
cell tAVR AVR{ // コプロセッサ

};

target_lib_inst.cdl

•  AVRのインターフェース（⼀一部）
‒  シグニチャ：sAvrMotor，受け⼝口：eAvrMotor
•  void setMotor([in] uint8_t portNumber, [in] int8_t
powerPercent, [in] bool_t brake)
‒  モータにPWM値をセット
‒  シグニチャ：sAvrSensor，受け⼝口：eAvrSensor
•  void setInputPower([in] uint8_t portNumber, [in] uint8_t
powerType);
‒  ポートに電源を供給
•  uint16_t getSensor([in] uint8_t portNumber)
‒  センサ値の取得
‒  シグニチャ：sAvrBattery，受け⼝口：eAvrBattery
•  uint16_t batteryVoltage(void)
‒  バッテリ電圧値の取得

•  注意事項
‒  AVRは、センサ、モータ、ボタン、バッテリ、ミ
ドルウェアのコンポーネントが呼び出すことを想
定している
•  ユーザアプリが直接AVRを呼び出すことは想定しておらず、
ユーザアプリから直接呼び出した場合の動作は保証しない

バッテリ（1/6）
•  機能概要
‒  バッテリ残量の取得
‒  セルタイプtBattery
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

•  セルタイプtBatteryのセルの⽣生成例
Battery
sBattery
eBattery
AVR
セルAVRの受け⼝口
sAvrBattery
eAvrBattery
につなぐ必要がある

•  セルタイプtBatteryのセルの⽣生成例
cell tBattery Battery{ // バッテリ

cAvrButton = AVR.eAvrButton;

};

tSample.cdl

•  tBatteryのインタフェース
‒  シグニチャ：sBattery，受け⼝口：eBattery
•  uint16_t getBatteryVoltage(void)
‒  バッテリ残量の電圧値を返す．
»  セルAVRを通して取得する

celltype tSample{


call sBattery cBattery;

};


cBattery = Battery.eBattery;

};

BatterySample

void

eSample_main()

{

uint16_t battery;

// バッテリ残量の取得

battery = cBattery_getBatteryVoltage();

}

BatterySample

ボタン（1/6）
•  機能概要
‒  ボタン（ENTER，EXIT，RUN，STOP）押下状態
の取得
•  セルButtonを提供
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

ボタン（2/6）
•  セルButtonのコンポーネント図
Button
AVR
sButton
eButton
ButtonBody ButtonUpdate

ボタン（3/6）
※これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要は
ない
cell tButton Button{ // ボタン

cAvrButton = AVR.eAvrButton;

};

target_lib_inst.cdl

ボタン（4/6）
•  Buttonのインタフェース（⼀一部）
‒  シグニチャ：sButton，受け⼝口：eButton
•  bool_t isRUNButton(void)
‒  RUNボタンが押下されているならばtrue，そうでなければfalseを
返す．
•  bool_t isENTERButton(void)
‒  ENTERボタンが押下されているならばtrue，そうでなければ
falseを返す．
•  bool_t isSTOPButtonOnly(void)
‒  STOPボタンのみが押下されているならばtrue，そうでなければ
falseを返す．

ボタン（5/6）
celltype tSample{

require tKernel.eKernel;


call sButton cButton;

};


cButton = Button.eButton;

};

ButtonSample

ボタン（6/6）
void

eSample_main()

{

if(cButton_isRUNButton()){

// RUNボタンが押されたら、exitTaskを呼ぶ

exitTask();

}

}

ButtonSample

モータ（1/7）
•  機能概要
‒  モータの回転数の取得／設定
‒  モータのPWM値のセット
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

モータ（2/7）
‒  複合セルタイプtRotaryEncoder
•  モータの割込みハンドラと終了処理ルーチン
•  モータを使⽤用するときは、 tRotaryEncoder のセルの呼び⼝口と
tMotorのセルの受け⼝口を結合
‒  セルタイプtMotor
•  モータの回転数
•  モータのPWM値
・接続するポート番号を属性
　としてもつ
・ユーザアプリケーションの
　コンポーネントと結合するため
　の受け⼝口をもつ
・tRotaryEncoderのセル
　と結合するための受け⼝口をもつ
・セルAVRへPWM値を
　送るための呼び⼝口をもつ

モータ（3/7）
•  モータ関連のセルの⽣生成例
RightMotor LeftMotor
AVR RotaryEncoder
RotaryEncoder
RotaryEncoderBody
Initialize
Motor
Terminate
Motor
Cyclic
Motor
ISR
Motor
sMotor
eMotor
セルAVRの
受け⼝口
sAvrMotor
eAvrMotor
につなぐ必要
がある
セルRotaryEncoderの呼び⼝口
ciMotorInterrupt[x]（x=0,1,2）
を、tMotorのセルの受け⼝口
eiMotorInterrupt

モータ（4/7）
•  モータ関連のセルの⽣生成例
cell tMotor RightMotor { // 右モータ

portNumber = NXT_PORT_B; // Bポート

cAvrMotor = AVR.eAvrMotor;

};

cell tMotor LeftMotor { //左モータ

portNumber = NXT_PORT_C; // Cポート

cAvrMotor = AVR.eAvrMotor;

};

cell tRotaryEncoder RotaryEncoder{

ciMotorInterrupt[0] = TailMotor.eiMotorInterrupt;

ciMotorInterrupt[1] = RightMotor.eiMotorInterrupt;

ciMotorInterrupt[2] = LeftMotor.eiMotorInterrupt;

};

tSample.cdl

モータ（5/7）
•  tMotorのインタフェース
‒  シグニチャ：sMotor，受け⼝口：eMotor
•  void setPWM([in] int8_t pwm, [in] bool_t brakeMode)
‒  モータのPWM値をセット
•  void setRevolution ([in] int32_t revolution)
‒  モータの回転数をセット
»  ロータリエンコーダの初期化
•  void getRevolution([out] int32_t *revolution)
‒  モータの回転数を取得

モータ（6/7）
celltype tSample{


call sMotor cLeftMotor;

};


cLeftMotor = LeftMotor.eMotor;

};

LeftMotorSample

モータ（7/7）
void

eSample_main()

{

cLeftMotor_setPWM(20, 1); // モータのPWMを20に設定

}

LeftMotorSample

センサ（1/10）
•  機能概要
‒  センサ値の取得
Bluetooth
サウンド
ボタン
コプロセッサ
センサポート
モータポート
USART1SPI
SSC
TWI PIOA
I2C

センサ（2/10）
‒  複合セルタイプtSensorDriver
•  センサの初期化ルーチンとI2Cの割込みハンドラ
•  各種センサを使⽤用するときは、 tSensorDriver のインスタン
スの呼び⼝口と各種センサのインスタンスの受け⼝口を結合
‒  各種センサのセルタイプ
•  光センサ
•  ジャイロセンサ
•  タッチセンサ
•  超⾳音波センサ
‒  センサ値の取得など
・接続するポート番号を属性
　としてもつ
・ユーザアプリケーションの
　コンポーネントと結合するため
　の受け⼝口をもつ
・tSensorDriverのセル
　と結合するための受け⼝口をもつ
・セルAVRからセンサ値を
　取得するための呼び⼝口をもつ

センサ（3/10）
•  光センサの
コンポーネント図
•  ジャイロセンサの
LightSensor
LightSensor
Body
Terminate
LightSensor
SensorPort
GyroSensor
GyroSensor
Body
SensorPort
sSensor
eSensor sSensor
eSensor
sSensorControl
eSensorControl

センサ（4/10）
•  タッチセンサの
•  超⾳音波センサの
TouchSensor
TouchSensor
Body
SensorPort
SonicSensor
SonicSensor
Body
Terminate
SonicSensor
SensorPort
I2C
sSensor
eSensor
sSensor
eSensor

センサ（5/10）
•  センサ関連のセルの⽣生成例
GyroSensor SonicSensor
AVR SensorDriver
SensorDriver
SensorDriverBody
Initialize
Sensor
ISR
I2C
sSensor
eSensor
セルAVRの
受け⼝口
sAvrSensor
eAvrSensor
につなぐ必要
がある
セルSensorDriverの呼び⼝口
ciSensorDriver[x]（x=0,1,2,3）
を、各種センサのセルの受け⼝口
eiSensorDriver

センサ（6/10）
•  センサ関連のセルの⽣生成例
cell tGyroSensor GyroSensor{ // ジャイロセンサ

portNumber = NXT_PORT_S1;

cAvrSensor = AVR.eAvrSensor;

};

cell tSonicSensor SonicSensor{ // 超音波センサ

portNumber = NXT_PORT_S2;

cAvrSensor = AVR.eAvrSensor;

};

cell tSensorDriver SensorDriver{

ciSensorDriver[0] = GyroSensor.eiSensorDriver;

ciSensorDriver[1] = SonicSensor.eiSensorDriver;

// 省略：他のセンサとの結合

};

tSample.cdl

センサ（7/10）
•  tLightSensorのインタフェース
‒  シグニチャ：sSensor，受け⼝口：eSensor
•  void getValue([out] uint16_t *value)
‒  光センサデータの取得
‒  シグニチャ：sSensorControl，受け⼝口：
eSensorControl
•  void on(void) / void oﬀ(void)
‒  光センサのON/OFF
‒  プログラム起動時はON
•  tGyroSensorのインタフェース
‒  ジャイロセンサデータの取得

センサ（8/10）
•  tTouchSensorのインタフェース
‒  タッチセンサデータの取得（⾮非接触ならば0，接触ならば1）
•  tSonicSensorのインタフェース
‒  超⾳音波センサ計測距離データの取得
•  超⾳音波センサ初期化/終了処理のためのAPIはない
‒  ⾃自動で呼ばれる

センサ（9/10）
celltype tSample{


call sSensor cLightSensor;

call sSensorControl cLightSensorControl;

};


cLightSensor = LightSensor.eSensor;

cLightSensorControl = LightSensor.eSensorControl;

};

LightSensorSample

センサ（10/10）
void

eSample_main()

{

uint16_t light;

cLightSensorControl_on(); // 光センサをON

cLightSensor_getValue(&light); // 光センサの値を取得

}

Sample
LightSensor

ミドルウェア（1/4）
•  ボタンチェック周期ハンドラ（CheckNXTButton）
‒  機能概要
•  10ミリ秒周期でボタンの押下状態をチェックする
•  押下されているボタンに応じて以下の処理を⾏行行う
‒  STOP：プログラムを再起動する
‒  EXIT：プログラムを終了し、電源を切る
‒  STOP+ENTER：NXT BIOSを書き換え後、電源を切る
»  再度電源を⼊入れると、プログラムダウンロード可能な状態と
なる

•  Bluetooth接続タスク（ConnectBluetoothTask）
‒  機能概要
•  システムの起動時に起動する優先度2のタスク
•  NXTのBluetoothデバイス名を設定
•  NXTをスレーブとしてBluetooth接続を確⽴立立し、仮想シリアル
通信を可能にする
‒  デバイス名の設定
•  tBluetooth_inst.cdl内ConnectBluetoothセルを⽣生成している部分に
おいて、deviceNameで設定する
•  デフォルトの値は ET1234

※これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要はな
い
‒  target_lib_inst.cdlからimportされる
// ボタンチェック周期ハンドラ

cell tCheckNXTButtonBody CheckNXTButtonBody {

cButton = Button.eButton;

// NXT BIOSを使用する場合、Flashを結合（ram+rom.cdl）

cFlash = Flash.eFlash;

};

cell tCyclicHandler CheckNXTButton {

ciBody = CheckNXTButtonBody.eiBody;

attribute = C_EXP("TA_STA");

cyclicTime = 10;

cyclicPhase = 1;

};

ram_only.cdl /
ram+rom.cdl

※これは提供物に含まれているので、改めて記述する必要はな
い
‒  target_syssvc_inst.cdlからimportされる
2012/06/02 TOPPERSプロジェクト認定
// Bluetooth接続タスク

cell tConnectBluetooth ConnectBluetooh {

cBluetooth = Bluetooth.eBluetooth;

// デバイス名の設定

deviceName = { 'E', 'T', '1', '2', '3', '4', '0' };

};

cell tTask ConnectBluetoothTask {

cBody = ConnectBluetooth.eConnectBluetooth;

taskAttribute = C_EXP("TA_ACT");

priority = 2;

stackSize = 512;

};

71
tBluetooth_inst.cdl

バランサ（1/4）
•  セルタイプtBalancer
‒  tBalancerのインタフェース
•  シグニチャ：sBalancer，受け⼝口：eBalancer
‒  void control([in] int16_t forward, [in] int16_t turn,
　　　 [in] uint16_t gyro, [in] uint16_t gyroOﬀset,
　　 [in] int32_t leftRevolution,
　　　　　　　 [in] int32_t rightRevolution,
　　 [in] uint16_t battery,
　　 [out] int8_t *pwm_l, [out] int8_t *pwm_r)
»  倒⽴立立制御に必要なモータのPWM値を求める
»  balance_controlと同様

•  セルタイプtBalancerの⽣生成例
// バランサ

cell tBalancer Balancer{

};

tSample.cdl
Balancer
Balancer
BalancerBody
Initialize
Balancer

celltype tSample{


call sBalancer cBalancer;

};


cBalancer = Balancer.eBalancer;

};

BalancerSample

void

eSample_main()

{

/* 省略：変数宣言とパラメータの設定 */

cBalancer_control(speed, turn,

gyro, gyroOffset,

rev_l, rev_r,

battery,

&pwm_l, &pwm_r);

}

BalancerSample

使⽤用するファームウェアの選択
•  拡張NXTファームウェア or NXT BIOSの選択
‒  target_lib_inst.cdlで選択する
•  importするcdlファイルで制御
// 拡張NXTファームウェアを使用する場合

// ram_onlyを残し、ram+romをコメントアウト（削除）

import("ram_only.cdl");

// import("ram+rom.cdl");

target_lib_inst.cdl
// NXT BIOSを使用する場合

// ram+romを残し、ram_onlyをコメントアウト（削除）

// import("ram_only.cdl");

import("ram+rom.cdl");

target_lib_inst.cdl

Flashコントローラ
•  機能概要
‒  Flashコントローラにより、NXT BIOSを書き換え
る
•  セルFlashを提供
‒  NXT BIOSを使⽤用する場合に⽣生成される
‒  ram+rom.cdlで⽣生成
‒  周期ハンドラCheckNXTButtonの本体から呼ばれ
るので、ユーザアプリケーションが意識する必要
はない

NXTプラットフォーム（ETロボコン向けTOPPERS活用セミナー4）

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