Explain how to use choreonoid_ros_pkg (in Japanese).

1. Choreonoid+ROS
梶田秀司
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更新履歴：
2017年5月20日 ROS勉強会
5月26日 git clone元をマスターに修正

2. シミュレータ世界の戦車をROSで動かせる。楽しい。
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Choreonoid
turtle_teleop_key
image_view
rqt_graph
rqt_ez_publisher

3. それってGazeboと同じでは
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4. コレオノイドとは
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動作振付機能動力学シミュレーション機能
オープンソースのロボット用統合GUIソフトウェアです。標準で動作振り付け
機能や動力学シミュレーション機能を備えています。機能を追加していくこと
も可能で、「ロボット用GUIアプリケーション開発フレームワーク」という側
面も持っています。

5. choreonoid_ros_pkg
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ChoreonoidのROS接続機能を提供
https://github.com/fkanehiro/choreonoid_ros_pkg
https://github.com/s-kajita/choreonoid_ros_pkg
本家
今日使うもの：戦車で遊ぶためのコードを追加

6. 実行環境
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Ubuntu 14.04LTS
ROS indigoインストール済み

7. インストール手順 (1)
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fkanehiro.github.io/choreonoid_ros_pkg_doc/html-ja/
日本語ドキュメントページへ行く
ROS Indigo のインストール
必須パッケージのインストール (simtrans 以外)
必須パッケージのインストール (simtrans)
ドキュメント/ インストールの最初の3ステップを行う
めちゃめちゃ親切な
ドキュメント！

8. インストール手順 (2)
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$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init
$ catkin config --merge-devel
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/s-kajita/choreonoid_ros_pkg.git
$ ./choreonoid_ros_pkg/buildme.sh
$ source devel/setup.bash
Catkinワークスペースの作成
ソースをGithubからクローン
ビルド （ノートPCだと30分くらいかかるかも・・・）

9. ビルドの豆知識
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choreonoid_ros_pkgをビルドする際に、コレオノイド
本体のソースをgithubから自動的に取得している
catkin_ws src
build
devel
lib
bin
choreonoid_ros build
choreonoid_ros_pkg
ソース
コレオノイド本体
ソース
実行ファイル
シェアードライブラリ

10. インストールの豆知識
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$ catkin config --merge-devel
Catkinワークスペース作成時
この設定によりchoreonoidとchoreonoid_rosのシェアードライブラ
リがcatkin_ws/devel 以下にまとめられてインストール
catkin_ws/devel
ROS用のプラグインがChoreonoidプラグインに追加されている

11. 実行方法(1)
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$ roslaunch chorenoid_ros ros-tank.launch
コレオノイドの戦車シミュレーションを起動する

12. 実行方法(2)
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$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key /turtle1/cmd_vel := /Tank/track_speed
カーソルキーで戦車を動かせるようにする

13. 実行方法(3)
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$ rosrun image_view image_view image:=/Tank/Camera/image_raw
戦車視点の画像を表示する

14. 実行方法(4)
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$ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher
砲塔を上下左右に動かし、明かりをON/OFFできるようにする

15. 便利ツールのインストール
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$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-ez-publisher
小倉本のp.128

16. 今後の課題
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戦車が砲弾を発射できるようにする

17. Thanks to
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中岡慎一郎 （産総研ヒューマノイドグループ）
金広文男 （産総研ヒューマノイドグループ長）
小倉崇 @otl さん