Abejaさん開催Annotation MeetupのLT. 3Dラベリングのツール紹介とその辛みについて。 https://cloudai.connpass.com/event/89902/

1. 自動運転のための
ラベリング
TierIV Engineer @eratostennis

2. 概要
● 前提となる自動運転システム紹介
● 内製ラベリングツールについて
● 3Dラベリング辛い話
● ラベリング作業（未解決）
○ クオリティ担保
○ マネジメント

3. 自己紹介
● 自己紹介
○ 関谷 英爾
■ 経歴
● DeNA 2014/04~2018/03
○ 分析基盤部
■ Hadoop, Vertica
○ AIシステム部
■ Recommendation, Reinforcement Learning, Trajectory Analytics
● TierIV 2018/03~
● TierIV
○ 自動運転ソフト(Autoware)開発ベンチャー
@eratostennis

4. 自動運転システム紹介
● Autoware v1.7
○ https://github.com/CPFL/Autoware
● Youtube
○ https://www.youtube.com/watch?v=OWwtr_71cqI

5. 内製ラベリングツール
● 特徴的な機能
○ 元データはROSBAG
■ rosbag: http://wiki.ros.org/ja/rosbag
○ 3Dラベリング
○ 柔軟なクラス設定
Step 1.
セミラベリング対応クラスを追加
Step 2.
オリジナルのクラスを追加 (マニュアルラベリングのみ)
Step 3.
選んだクラスの色や最小矩形の設定

6. 3Dラベリング
● LiDARの点群に対してBounding Boxを付ける作業
● 2Dとマッピングできる必要がある

7. 3Dラベリング大変...orz
● いろんな角度から確認
● 点群が端まで見えない
○ LiDARから見えてる部分のみ
● KITTIデータセットクオリティは凄い！

8. 現在、実装・計画中...
● 精度の高いセミラベリング
○ PointCloudを利用したセミラベリング
■ MV3D, VoxelNet
○ トラッキング情報を用いたロバスト化
○ LiDARのResolution毎のモデル作成
● ラベル付をサポートする機能
○ Bird ViewでBounding Boxを設定したら
■ z軸などを自動で設定

9. ラベリング作業
● クオリティ担保
○ 基本的にドキュメント化を行うが...
■ ツール自体が進化し続けているのでドキュメントの整備が大変
■ 同じBounding Box付与作業でもプロジェクトによって付け方が違っ
たり...
■ ダブルチェックを3回すことでクオリティ向上
○ とにかく大変だけど、良い解決策がない
● 進捗管理
○ spreadsheetで担当者把握と進捗管理
○ ユーザーグループ機能検討中
■ アドミン、チェッカー、ラベラー的な...