Submit Search
Upload
Androidでロボットを動かそう・すまべん関西201003
•
2 likes
•
3,292 views
cat sin
Follow
Androidでロボットを動かそう・すまべん関西201003/catsin
Read less
Read more
Technology
Report
Share
Report
Share
1 of 25
Download now
Download to read offline
Recommended
プロペラブForth発表osc愛媛
プロペラブForth発表osc愛媛
titoi2
micro:bit入門
micro:bit入門
吳錫修 (ShyiShiou Wu)
ココセコムまねしてみた
ココセコムまねしてみた
Hirofumi Otori
Arduinoが拓く「新しいものづくりの世界」120713(robotechセミナー)
Arduinoが拓く「新しいものづくりの世界」120713(robotechセミナー)
Takayori Takamoto
IoTLT 大阪 Vol.6
IoTLT 大阪 Vol.6
三七男 山本
ソフトウェア無線入門 ~SDRでハムの世界はどう変わる?~ (2016.9.24)
ソフトウェア無線入門 ~SDRでハムの世界はどう変わる?~ (2016.9.24)
Koji Oyama
第2回IoT勉強会 in 岡山 | 2部 IoTデバイスを触ってみよう!
第2回IoT勉強会 in 岡山 | 2部 IoTデバイスを触ってみよう!
NISHIMOTO Keisuke
OSC Tokyo 2013 Spring JRPUG
OSC Tokyo 2013 Spring JRPUG
Hideki Aoshima
Recommended
プロペラブForth発表osc愛媛
プロペラブForth発表osc愛媛
titoi2
micro:bit入門
micro:bit入門
吳錫修 (ShyiShiou Wu)
ココセコムまねしてみた
ココセコムまねしてみた
Hirofumi Otori
Arduinoが拓く「新しいものづくりの世界」120713(robotechセミナー)
Arduinoが拓く「新しいものづくりの世界」120713(robotechセミナー)
Takayori Takamoto
IoTLT 大阪 Vol.6
IoTLT 大阪 Vol.6
三七男 山本
ソフトウェア無線入門 ~SDRでハムの世界はどう変わる?~ (2016.9.24)
ソフトウェア無線入門 ~SDRでハムの世界はどう変わる?~ (2016.9.24)
Koji Oyama
第2回IoT勉強会 in 岡山 | 2部 IoTデバイスを触ってみよう!
第2回IoT勉強会 in 岡山 | 2部 IoTデバイスを触ってみよう!
NISHIMOTO Keisuke
OSC Tokyo 2013 Spring JRPUG
OSC Tokyo 2013 Spring JRPUG
Hideki Aoshima
【C95】Raspberry pi zero wを使ったドライブレコーダーの説明資料
【C95】Raspberry pi zero wを使ったドライブレコーダーの説明資料
IngaSakimori
C99 因果堂typeiotラズベリーパイドライブレコーダー_監視カメラキット
C99 因果堂typeiotラズベリーパイドライブレコーダー_監視カメラキット
IngaSakimori
NFC キャンドル
NFC キャンドル
treby
Arduino tank meets bluetooth
Arduino tank meets bluetooth
Masuda Tomoaki
FPGA勉強会資料 20210516
FPGA勉強会資料 20210516
ryuz88
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1の説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1の説明資料
IngaSakimori
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1説明資料
IngaSakimori
Raspberry pi + piface=home electronics-security
Raspberry pi + piface=home electronics-security
Yamauchi isamu
NFC元年 ~AndroidからみたNFCについて~
NFC元年 ~AndroidからみたNFCについて~
Kouta Imanaka
イチからはじめるUSB Host API
イチからはじめるUSB Host API
ksk sue
SAKURAボードでお手軽マルチタスク環境
SAKURAボードでお手軽マルチタスク環境
Bizan Nishimura
I2CでRaspberry Piから複数の周辺機器を制御する
I2CでRaspberry Piから複数の周辺機器を制御する
Hirokazu Nishio
Odyssey MAX 10 FPGA入門セミナーテキスト
Odyssey MAX 10 FPGA入門セミナーテキスト
Tsuyoshi Horigome
ロボット用マイコンボードを設計してみた
ロボット用マイコンボードを設計してみた
Bizan Nishimura
micropythonで遊んでみる
micropythonで遊んでみる
satokengo
Extreme Assembler Tanka - eagle0wl
Extreme Assembler Tanka - eagle0wl
asmtanka
GR-KURUMIでミニ四駆をラジコン化
GR-KURUMIでミニ四駆をラジコン化
Bizan Nishimura
Intel edison edison向け基板のご紹介
Intel edison edison向け基板のご紹介
Takehiko Tomiyama
タミヤのカムロボを改造中 micro:bit編
タミヤのカムロボを改造中 micro:bit編
Yasuhisa Hironaka
Raspberry pi 2用のi2cアダプターの
Raspberry pi 2用のi2cアダプターの
Takehiko Tomiyama
Androidロボットサミットin名古屋
Androidロボットサミットin名古屋
Kenichi Yoshida
Arduino and johnny-five, creating IoT device in easiest way
Arduino and johnny-five, creating IoT device in easiest way
Yoshihiro Iwanaga
More Related Content
What's hot
【C95】Raspberry pi zero wを使ったドライブレコーダーの説明資料
【C95】Raspberry pi zero wを使ったドライブレコーダーの説明資料
IngaSakimori
C99 因果堂typeiotラズベリーパイドライブレコーダー_監視カメラキット
C99 因果堂typeiotラズベリーパイドライブレコーダー_監視カメラキット
IngaSakimori
NFC キャンドル
NFC キャンドル
treby
Arduino tank meets bluetooth
Arduino tank meets bluetooth
Masuda Tomoaki
FPGA勉強会資料 20210516
FPGA勉強会資料 20210516
ryuz88
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1の説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1の説明資料
IngaSakimori
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1説明資料
IngaSakimori
Raspberry pi + piface=home electronics-security
Raspberry pi + piface=home electronics-security
Yamauchi isamu
NFC元年 ~AndroidからみたNFCについて~
NFC元年 ~AndroidからみたNFCについて~
Kouta Imanaka
イチからはじめるUSB Host API
イチからはじめるUSB Host API
ksk sue
SAKURAボードでお手軽マルチタスク環境
SAKURAボードでお手軽マルチタスク環境
Bizan Nishimura
I2CでRaspberry Piから複数の周辺機器を制御する
I2CでRaspberry Piから複数の周辺機器を制御する
Hirokazu Nishio
Odyssey MAX 10 FPGA入門セミナーテキスト
Odyssey MAX 10 FPGA入門セミナーテキスト
Tsuyoshi Horigome
ロボット用マイコンボードを設計してみた
ロボット用マイコンボードを設計してみた
Bizan Nishimura
micropythonで遊んでみる
micropythonで遊んでみる
satokengo
Extreme Assembler Tanka - eagle0wl
Extreme Assembler Tanka - eagle0wl
asmtanka
GR-KURUMIでミニ四駆をラジコン化
GR-KURUMIでミニ四駆をラジコン化
Bizan Nishimura
Intel edison edison向け基板のご紹介
Intel edison edison向け基板のご紹介
Takehiko Tomiyama
タミヤのカムロボを改造中 micro:bit編
タミヤのカムロボを改造中 micro:bit編
Yasuhisa Hironaka
Raspberry pi 2用のi2cアダプターの
Raspberry pi 2用のi2cアダプターの
Takehiko Tomiyama
What's hot
(20)
【C95】Raspberry pi zero wを使ったドライブレコーダーの説明資料
【C95】Raspberry pi zero wを使ったドライブレコーダーの説明資料
C99 因果堂typeiotラズベリーパイドライブレコーダー_監視カメラキット
C99 因果堂typeiotラズベリーパイドライブレコーダー_監視カメラキット
NFC キャンドル
NFC キャンドル
Arduino tank meets bluetooth
Arduino tank meets bluetooth
FPGA勉強会資料 20210516
FPGA勉強会資料 20210516
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1の説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1の説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1説明資料
【C96】Inga-Do Type-IoT ラズベリーパイドライブレコーダー Ver.1.1説明資料
Raspberry pi + piface=home electronics-security
Raspberry pi + piface=home electronics-security
NFC元年 ~AndroidからみたNFCについて~
NFC元年 ~AndroidからみたNFCについて~
イチからはじめるUSB Host API
イチからはじめるUSB Host API
SAKURAボードでお手軽マルチタスク環境
SAKURAボードでお手軽マルチタスク環境
I2CでRaspberry Piから複数の周辺機器を制御する
I2CでRaspberry Piから複数の周辺機器を制御する
Odyssey MAX 10 FPGA入門セミナーテキスト
Odyssey MAX 10 FPGA入門セミナーテキスト
ロボット用マイコンボードを設計してみた
ロボット用マイコンボードを設計してみた
micropythonで遊んでみる
micropythonで遊んでみる
Extreme Assembler Tanka - eagle0wl
Extreme Assembler Tanka - eagle0wl
GR-KURUMIでミニ四駆をラジコン化
GR-KURUMIでミニ四駆をラジコン化
Intel edison edison向け基板のご紹介
Intel edison edison向け基板のご紹介
タミヤのカムロボを改造中 micro:bit編
タミヤのカムロボを改造中 micro:bit編
Raspberry pi 2用のi2cアダプターの
Raspberry pi 2用のi2cアダプターの
Similar to Androidでロボットを動かそう・すまべん関西201003
Androidロボットサミットin名古屋
Androidロボットサミットin名古屋
Kenichi Yoshida
Arduino and johnny-five, creating IoT device in easiest way
Arduino and johnny-five, creating IoT device in easiest way
Yoshihiro Iwanaga
Androidロボットサミットin京都
Androidロボットサミットin京都
Kenichi Yoshida
201104016 osc2011 kobe
201104016 osc2011 kobe
Yamauchi isamu
Python, RaspberryPi, Arduinoで作る消費電力モニタリングシステム
Python, RaspberryPi, Arduinoで作る消費電力モニタリングシステム
Junichi Kakisako
Android & Nui & Physical Computing
Android & Nui & Physical Computing
Takahiro KUREBAYASHI
Make: Ogaki Meeting 2012 Androidロボットサミットin大垣
Make: Ogaki Meeting 2012 Androidロボットサミットin大垣
三七男 山本
平成26年度熊本高専Arduino講座 第2週 XBeeを用いた遠隔放射線量計測
平成26年度熊本高専Arduino講座 第2週 XBeeを用いた遠隔放射線量計測
Katsuhiro Morishita
今すぐ始めるArduino
今すぐ始めるArduino
funa3
Androidロボットサミットin愛媛
Androidロボットサミットin愛媛
Kenichi Yoshida
Bluetooth LE +スマートフォン勉強会@関西(2013年11月2日)
Bluetooth LE +スマートフォン勉強会@関西(2013年11月2日)
akihiro uehara
AIスピーカーとオープンネットワーク機器LonWorks・EnOcean・DALI 接続実証実験
AIスピーカーとオープンネットワーク機器LonWorks・EnOcean・DALI 接続実証実験
TomohisaYamazoe
Platform io で シュッと arduino 開発を高速化しよう speed up your arduino development with p...
Platform io で シュッと arduino 開発を高速化しよう speed up your arduino development with p...
74th
ヒューマノイドのアプリ開発とモーション生成AIの導入 ROS JP UG #51
ヒューマノイドのアプリ開発とモーション生成AIの導入 ROS JP UG #51
holypong
12.06.16 日本橋勉強会資料 公開用
12.06.16 日本橋勉強会資料 公開用
Miwa Iwatsuki
IoT with Unity
IoT with Unity
Saitou Yuta
Start physical computing with Ruby + Arduino
Start physical computing with Ruby + Arduino
toyoshi
イチからはじめるADK北海道支部勉強会発表資料
イチからはじめるADK北海道支部勉強会発表資料
Kenichi Yoshida
Mbed祭り 2017@春の新横浜 20170225 竹之下
Mbed祭り 2017@春の新横浜 20170225 竹之下
Koyo Takenoshita
Elekijack 2012
Elekijack 2012
Junichi Katsu
Similar to Androidでロボットを動かそう・すまべん関西201003
(20)
Androidロボットサミットin名古屋
Androidロボットサミットin名古屋
Arduino and johnny-five, creating IoT device in easiest way
Arduino and johnny-five, creating IoT device in easiest way
Androidロボットサミットin京都
Androidロボットサミットin京都
201104016 osc2011 kobe
201104016 osc2011 kobe
Python, RaspberryPi, Arduinoで作る消費電力モニタリングシステム
Python, RaspberryPi, Arduinoで作る消費電力モニタリングシステム
Android & Nui & Physical Computing
Android & Nui & Physical Computing
Make: Ogaki Meeting 2012 Androidロボットサミットin大垣
Make: Ogaki Meeting 2012 Androidロボットサミットin大垣
平成26年度熊本高専Arduino講座 第2週 XBeeを用いた遠隔放射線量計測
平成26年度熊本高専Arduino講座 第2週 XBeeを用いた遠隔放射線量計測
今すぐ始めるArduino
今すぐ始めるArduino
Androidロボットサミットin愛媛
Androidロボットサミットin愛媛
Bluetooth LE +スマートフォン勉強会@関西(2013年11月2日)
Bluetooth LE +スマートフォン勉強会@関西(2013年11月2日)
AIスピーカーとオープンネットワーク機器LonWorks・EnOcean・DALI 接続実証実験
AIスピーカーとオープンネットワーク機器LonWorks・EnOcean・DALI 接続実証実験
Platform io で シュッと arduino 開発を高速化しよう speed up your arduino development with p...
Platform io で シュッと arduino 開発を高速化しよう speed up your arduino development with p...
ヒューマノイドのアプリ開発とモーション生成AIの導入 ROS JP UG #51
ヒューマノイドのアプリ開発とモーション生成AIの導入 ROS JP UG #51
12.06.16 日本橋勉強会資料 公開用
12.06.16 日本橋勉強会資料 公開用
IoT with Unity
IoT with Unity
Start physical computing with Ruby + Arduino
Start physical computing with Ruby + Arduino
イチからはじめるADK北海道支部勉強会発表資料
イチからはじめるADK北海道支部勉強会発表資料
Mbed祭り 2017@春の新横浜 20170225 竹之下
Mbed祭り 2017@春の新横浜 20170225 竹之下
Elekijack 2012
Elekijack 2012
Androidでロボットを動かそう・すまべん関西201003
1.
Androidでロボットを
2010/03/27 動かしてみよう すまべん関西 catsin 2010-3-29
2.
自己紹介 catsinです。 イロイロやってます。
小物機械好きの雑食系SE。 組込みものからシステムものまでなんでもやります。 WebPage ・Android関連 http://catsin-web.hp.infoseek.co.jp/Android/index.html ・その他 http://www.geocities.jp/c_a_t_s_i_n/ 2010-3-29
3.
お題目 Androidでロボットは動くのか? Androidが話題になって以来たびたび話題が出るこのネタですが、
あまり見かけないのでやってみました。 と言ってもロボットOSとして搭載したわけではありません。 やってる人もいるようですが、リアルタイム系の制御に直接Androidを 使うメリットはあまりなくて、実際には制御系をリアルタイム系OS、 行動計画・アルゴリズム系とUI等アプリケーション系をAndroidで実装するのが 現実的な解かなぁと思います。 2010-3-29
4.
とりあえずの目標 ・市販品を無改造で使用することを目標にします。 (・・・・・改造するといろいろ面倒だから) ・カスタマイズが必要な箇所は自作ハードに絞り込みます。
ホントは他のネタにも簡単に使いまわせるように 手を入れる範囲を限定しておきました。 2010-3-29
5.
材料 一覧
①Android端末 ②Arduino+赤外線LED ③BTシリアルボード ④RoboQ ⑤Omnibot iSobot 2010-3-29
6.
①Android端末 今回はhtc/docomo HT-03A(Android1.6)を前提とします。 (AndroidDevPhone1でも動作はします。)
今回唯一スマートフォンらしい箇所です。 2010-3-29
7.
②Arduino 今回はArduino Duemilanove 328を使用します。 アマゾンで3200くらいで売ってます。
http://www.amazon.co.jp /Arduino-Duemilanove-328/dp/B001VG2RYO /ref=sr_1_1 ?ie=UTF8&s=electronics&qid=1266669553&sr=8-1 ・ATmega168を使用したマイコンボードです。 ・デジタル/アナログI/Oが使用できます。 ・PC上のIDE環境を使い、C言語で簡単にプログラム を作成し書き込み実行できます。 Arduinoに赤外線LEDを繋いで、Android-ロボット間の インタフェース・ブリッジとして使用します。 2010-3-29
8.
③BTシリアルボード bluetoothシリアルプロファイルとシリアルを繋ぎます。 以下のサイトで通販で購入できます。 合計8000-程しましたが、技適認証済みです。 簡単!Bluetooth-シリアル(UART)モジュール [BT-MOD100R]」 ・BT-MOD100R http://park11.wakwak.com/~microtechnica/cgi-
bin/goodslist.cgi?mode=view_detail&this_num_genre=&this_num_goods=&genre_id=00000028&g oods_id=00000001&sort= ・BT-MOD100R用 拡張アダプタ基板 http://park11.wakwak.com/~microtechnica/cgi- bin/goodslist.cgi?mode=view_detail&this_num_genre=2&this_num_goods=&genre_id=00000028& goods_id=00000002&sort= 2010-3-29
9.
④RoboQ 今回動かすロボットその1、です。 ・アマゾンだと1300くらいで売ってます。 ・超小型の二足歩行ロボットです。 ・通常は赤外線を使ったコントローラで操作します。 http://www.amazon.co.jp/%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%A9%E3%83%88%E3%83%9F%E3%83%BC-ROBO-Q-
RQ- 04%E3%83%AC%E3%83%88%E3%83%AD%E3%82%B7%E3%83%AB%E3%83%90%E3%83%BC/dp/B001I903PO/ref=sr _1_1/378-1095935-5540239?ie=UTF8&s=toys&qid=1266668536&sr=8-1 2010-3-29
10.
⑤Omnibot iSobot 今回動かすロボットその2、です。 ・アマゾンだと22000くらいで売ってます。 ・サーボが17個載っていて二足歩行や両手足を使ったアクションが可能です。 ・通常は赤外線を使ったコントローラで操作します。 http://www.amazon.co.jp/%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%A9%E3%83%88%E3%83%9F%E3%83%BC-Omnibot-
17%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%BC-i-SOBOT- BLACKversion/dp/B0012AVSBW/ref=sr_1_1?ie=UTF8&s=toys&qid=1266668682&sr=1-1 2010-3-29
11.
やってみた 1.RoboQを動かそう 2.RoboQを無線で動かそう 3.iSobotを無線で動かそう 2010-3-29
12.
1.RoboQを動かそう 構成図
Android ステレオオーディオ 赤外線 Arduino RoboQ 端末 UI 赤外線コマンドへ変換・送信 無改造のHT-03Aから何で信号を取り出せるかな・・? ああ、音ならそのまま取れるか。ということで。 2010-3-29
13.
1.RoboQを動かそう ・Android-Arduino側の実装の内容 Android側ではUIでの操作を監視してボタンの押下状態を検出、対応した音声 を発声します。 Arduino側ではアナログ入力を一定期間監視して閾値を超えた入力があったか
判定します。 動くけど、ステレオオーディオの音声の有無だけを使っていると、4状態しか表現できません。 ここでは前進/右旋回/左旋回/停止を割り当てておしまい。 (凝れば凝れるけど、メリット薄いよね) Analog1 Android 端末 Analog2 Arduino OFF ON 2010-3-29
14.
1.RoboQを動かそう ・赤外線による制御の基本 方法はいろいろありますが、一般的な赤外線リモコン等では、赤外線を高速 に点滅させることで(だいたい)38KHzの信号を送信しています。
Lo Hi ・Arduinoでの赤外線による制御の実装 ArduinoのDigital13ピン-GNDに接続した赤外線LEDを、タイマを使用して 38KHzの点滅をさせてシグナルの送信を行います。 Arduino GND Digital 13 2010-3-29
15.
1.RoboQを動かそう ・RoboQの制御の内容 RoboQでは赤外線を以下のように使用しています。 スタートビット:1000usのHigh ストップビット:500usのHigh+500usのLow ビットが1 :1000usのHigh+500usのLow ビットが0 :500usのHigh+500usのLow これを組み合わせて以下のビット列を定期的に出力します。 今回は150ms程度の間隔にしておきます。
スタートビット 1 0 ストップビット コード=規定のビット数(RoboQでは6ビット) コードは6ビットで定義され各ビットは以下のように使用しています。 0 1 2 3 4 5 動作 バンド 歩行スピード 前進:11 A:00/B:01 11:高/10:中/01:低 /左旋回:10/右旋回:01 /C:10/D:11 2010-3-29 でもAndroid-Arduino間で2bitしか送れないのでスピードとバンドは固定です。
16.
2.RoboQを無線で動かそう 構成図
Android bluetooth BTシリアル 赤外線 Arduino RoboQ 端末 ボード bluetoothでコマンド受信 UI 赤外線コマンドへ変換・送信 なにかいい手はないかしら、とWebを廻っていると、 Androdとbluetoothで何かやっている人たちが居るなぁ、と。 え?bluetoothのシリアルプロファイルって ドライバ追加しなくても使えるの?じゃ使ってみようか。 ・backport-android-bluetooth/emasuiさん http://code.google.com/p/backport-android-bluetooth/ ・Android + Arduino BT (なんとなく実験 with SIProp開発記) http://www.noritsuna.com/archives/2009/12/android_arduino.html ・side2 アンドロイドネタ(About Android)/カリーマンさん http://side2.256byte.com/2009/12/aba/ 2010-3-29
17.
2.RoboQを無線で動かそう ・ArduinoとBTシリアルボードの接続 配線
BTシリアルボード Arduino Vcc Vcc GND GND tx Digital 3 rx Digital 4 2010-3-29
18.
2.RoboQを無線で動かそう ・Android1.6でのbluetooth-SPPの実装 作成するAndroidのプロジェクトにbackport-android-bluetoothを導入 ・jarファイルの配置 ・backport_android_bluetooth.propertiesの配置 ・AndroidManifest.xmlの編集(パーミッションとインテントフィルタの追加) BTデバイスの検索 ・ブロードキャストレシーバを用意してBTの状態のインテントを受信できるようにしておく。 ・BluetoothAdapterにstartDiscoveryを発行する。 ・検出したBluetoothDeviceをリストアップして、選択する。 接続 ・検出・選択したBluetoothDeviceからcreateRfcommSocketToServiceRecordを使用して BluetoothSocketを取得、connectする。 送信 ・BluetoothSocketからgetOutputStreamを使用してOutputStreamを取得、writeします。 受信 ・BluetoothSocketからgetInputStreamを使用してInputStreamを取得、readします。 切断 ・BluetoothSocketをcloseします。 2010-3-29
19.
2.RoboQを無線で動かそう ・操作 ペアリング あらかじめAndroid側のBluetoothをONに設定し、目的のBTデバイスをペア リングしておきます。 起動・接続 アプリを起動し、BTデバイスを検索します。 検出したBTデバイスから目的のものを選択し接続します。 操作・通信 定期的にボタンの押下状態を検出して、対応したコードをbluetooth・シ リアルに送信します。
やってることはオーディオでの接続時と変わりませんが、 送受信できるデータ量が増えたので、固定にしていた速度や バンドをAndroid側で変更できるようにしました。 2010-3-29
20.
3.iSobotを無線で動かそう 構成図
Android bluetooth BTシリアル 赤外線 Arduino iSobot 端末 ボード bluetoothでコマンド受信 UI 赤外線コマンドへ変換・送信 そんなにデータ流せるんなら もっと他のもの動かしちゃおうよ。 2010-3-29
21.
3.iSobotを無線で動かそう ・iSobotの制御の内容 スタートビット:バンドA:2500usのHigh+500usのLow バンドB:2500usのHigh+1000usのLow ストップビット:500usのHigh+500usのLow ビットが1 :500usのHigh+1000usのLow ビットが0 :500usのHigh+2000usのLow これを組み合わせて以下のビット列を定期的に出力します。 今回は150ms程度の間隔にしておきます。
1 0 ストップビット スタートビット バンドAの場合3000us コード=規定のビット数(iSobotでは20または28ビット) /バンドBの場合3500us 2010-3-29
22.
3.iSobotを無線で動かそう ・コード内の各ビットは以下のように使用しています。 20~28ビットのコード内には多数のコマンドが定義されています。 ・前進 6D B8 18 ・左旋回 7D
C8 18 ・右旋回 45 D0 18 : i-SOBOTをPCからコントロール http://akiba.geocities.jp/hyperstone_apple3/iSobot/iSobot.htm バンドの切り替えはスタートビットのLoの長さと、先頭からの3ビット目を反転させることで切り 替えられます。 ・Android側の実装の内容 定期的にボタンの押下状態を検出して、対応したコードをbluetooth・シリ アルに送信します。 コマンドが多すぎるので移動・キック・パンチをボタン、他をリストにしました。 2010-3-29
23.
デモ ここでは代表でiSobotの実動デモをします。 2010-3-29
24.
応用 たとえば・・・ ・Androidの音声認識を使ってロボット制御 ・Androidのカメラ撮影でロボットの状態推定を行い、AR的にロボット制御 ・Arduinoの赤外線制御をもっと汎用的にしておいて家電製品の制御 ・BTシリアルを使ってのデバイス+Androidでのプロトタイプ機製作 などなど 2010-3-29
25.
おしまい
以上ご清聴ありがとうございました。 catsin 2010-3-29
Download now