わんくま勉強会東京＃37のライトニングトークで発表した資料です。RoboticsStudio1.5(CTP)とXBoxコントローラを使ってLEGOマインドストーム（RCX）を動かしてみます！

1. XX度目の正直！？
動くかな？
Robotics Studioでマインドストーム
asa
わんくま同盟 東京勉強会 #42

2. ご存じですか？
レゴマインドストーム
こんなやつ
わんくま同盟 東京勉強会 #42

3. ご存じですか？
こんなやつ
わんくま同盟 東京勉強会 #42

4. Robotics Studioって？
• マイクロソフトが提供しているロボットアプリ
ケーションの開発ツール
• 正式名称？
Microsoft Robotics Developer Studio 2008
• Standard Edition (企業向け)
• Academic Edition (学生および教育機関向け)
• Express Edition(一般ユーザー向け)
最新版：RDS 2008 R2 Express Edition（2009年6月リリース）
わんくま同盟 東京勉強会 #42

5. Xboxのコントローラで
• 動かしたりもできるんです
わんくま同盟 東京勉強会 #42

6. もしかしたら・・・
• こんなこともできるかも！？
（ちなみにこれが、最終目標。。。）
わんくま同盟 東京勉強会 #42

7. おもしろそ～:*:・(￣∀￣)・:*:
わんくま同盟 東京勉強会 #42

8. そこで、いろいろ思考錯誤してきました・・・
【2008年】
• 8月: TechEd2008LT
Microsoft Robotics Studioを用いてライントレースロボットに
チャレンジ
• 12月: TechFieldersセミナーLT
使ってみよう！RDS 2008 Express Edition
• 12月:わんくま東京#27LT
使ってみたくなる！（かも。。。）RDS 2008 Express Edition-
インストールからの1ヶ月間
わんくま同盟 東京勉強会 #42

9. そこで、いろいろ思考錯誤してきました・・・
【2009年】
• 6月:こみゅぷらすローンチ
RDS 2008 R2 Express Editioで遊んでみよう！！
• 8月： TechEd2009LT
6時間と36X日でここまでできた！Microsoft Robotics Studio
を用いてライントレースロボットにリベンジ
• 9月：わんくま東京#37
触ってみよう！ Robotics Studio-レゴマインドストームRCXを
動かしてみる
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10. そんな中、2009年某日の懇親会で・・・
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11. わんくま同盟 東京勉強会 #42

12. 思考錯誤した結果・・・【2008年】
• 8月: TechEd2008LT
↓
環境を整えたら締切当日。。。
• 12月: TechFieldersセミナーLT
↓
シミュレーション環境までで発表当日・・・
3秒前にデモやります宣言。。。
• 12月:わんくま東京#27LT
↓
なんとか、シミュレーション環境のデモ実施。
全スライド発表前に時間切れ。。。
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13. 思考錯誤した結果・・・【2009年】
• 6月:こみゅぷらすローンチ
↓
シミュレーション環境のデモでレゴ
が遠くかなたへ走ってゆき、４つ用
意していったデモが一つめで時間
切れ。。。
• 8月： TechEd2009LT
↓
実機でう～ご～い～た～(>_<)///
ただし、前進のみ・・・
• 9月：わんくま東京#37
↓
実機を持ち込むも前置き長くて
デモ途中で時間切れ。。。
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14. 今日は・・・
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15. 本日のお題
レゴマインドストームを
Robotics Studioと
Xbox360のコントローラを使って
動かしてみます。
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16. わんくま同盟 東京勉強会 #42

17. Robotics Studioにおいて提供されるもの
1. 並列分散処理させる実行環境
2. 処理の流れの記述をビジュアルに行えるプログラミ
ング言語および実行環境（VPL）
3. ロボットの動きをシミュレーションできる環境（VSE)
VPL VSE
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18. Robotic Studioに対応しているロボット
LEGO→ ・LEGO/MINDSTORMS NXT
・LEGO/MINDSTORMS RCX
・近藤科学/KHR-1 →二足歩行ロボット
・iRobot/Roomba Discovery
↑お掃除ロボット
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19. ロボットアプリケーションの流れ（簡易版）
１．プログラムを作成（VPLを使用）
(※場合によってはVisualStudioが必要となりますが今回は未使用）
２．シミュレーション環境で検証
３．実機で実行
RCX版のシミュレーション用の環境
は準備されていないので。。。
（※NXT版はあります。）
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20. VPLの使い方（簡易版）
１．VPLエディタの起動
２．条件分岐（if,switch)やモータなどといったブロックを
ダイアグラム領域にドラックアンドドロップで配置
３．ブロック同士を接続
４．プロパティの設定
（モータのポート等）
5．実行
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21. Xboxコントローラを使って制御させるには？
矢印キーとボタンに
ロボットの動きを割り
当てたい！
上矢印キー：前進
下矢印キー：後進
Yボタン：前進
Aボタン：後進
Bボタン：停止
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22. コントローラにロボットの動きを割り当てたい
モータ出力値の設定
入力先
（コントローラ）
コントローラによる条件分岐
（AボタンとかBボタンとか）
出力先
（モータ）
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23. ご興味もたれました方は・・・
こちら↓ ↓(≧▽≦) ↓ ↓
Codezine連載
Microsoft Robotics Developer
Studio 2008 入門
http://codezine.jp/article/corner/302
RDS R2 2008 Express Editionのインストールから
シミュレーション環境の使い方のサンプルなど
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24. こちらもよろしくお願いします
↓ ↓(≧▽≦) ↓ ↓
asaにっき
http://d.hatena.ne.jp/asa0808
旧バージョンのRoboticsStudioのインストールから
失敗談までその他もろもろと・・・
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25. まとめ
ロボット制御、
楽しい(≧▽≦)
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