2. Классификация существующих конструкций С асимметричным трением С симметричным трением Роботы без специальных движителей

3. Обзор существующих конструкций Конструктивная схема виброробота с ЭМ приводом: 1 – элетромагниты; 2 – якорь магнита; 3 – пружины; 4 – пружины-ограничители; 5 – батарейка; 6 – плата, 7 – акселерометр, 8 – видеокамера, 9 – корпус. 8 5 7 9 6 9 4 1 2 3

4. Обзор существующих конструкций Виброробот состоит из корпуса 1, внутри которого находятся два вибропривода 2, включающие в себя электродвигатель 3 с закрепленным на валу дебалансом 5, а также датчик Холла 4. 1 3 4 5 2

5. Обзор существующих конструкций – позиционный маяк. – препятствие; – вибрационный мобильный робот;

6. Технико-экономическое обоснование темы проекта Предложена конструкция вибрационного робота, передвигающегося за счет силы инерции, действующей на корпус устройства со стороны электродвигателя с закрепленным на его вале дебалансом. Особенностью предлагаемой конструкции является увеличенная масса дебаланса, достаточная для возмущения внутренней силы инерции, способной осуществить «отрывание» тела робота от поверхности. За счет этого уменьшаются силы сопротивления, препятствующие перемещению робота. Применение таких устройств возможно в экстремальных условиях, в труднодоступных для человека местах. Также робот может перемещаться там, где передвижение традиционных колесных или гусеничных устройств представляется невозможным либо крайне затруднено (сыпучий грунт, вязкие среды и т.п.) В качестве других преимуществ проектируемого устройства следует выделить относительно высокую скорость движения по сравнению с роботами подобных конструкций, его небольшие размеры и низкое энергопотребление, а также невысокую себестоимость. Это говорит о том, что данный проект имеет право на жизнь и его актуальность не вызывает сомнений.

12. Результаты моделирования

13. Результаты моделирования

16. Исследования 3,8 4 4,3 4,5 4,6 4,5 4,3 3,9 3,5 3,1 Vx, см/с 2,34*10^-4 300 290 280 270 260 250 240 230 220 210 ω, рад/с m1*r/m, м

17. Классификация Классификация основана на способе движения робота. К первому способу отнесем случаи, когда за время одного прыжка робота совершается не более одного оборота вала двигателя (при этом движения должны повторяться с каждым следующим прыжком)

18. Классификация Ко второму способу отнесем случаи, когда за время одного прыжка робота совершается не более двух оборотов вала двигателя (при этом движения должны повторяться с каждым следующим прыжком)

19. Классификация К третьему способу отнесем случаи, когда за время одного прыжка робота совершается не более трех оборотов вала двигателя (при этом движения должны повторяться с каждым следующим прыжком)

20. Классификация На основании полученных результатов были построены графики в поле двух изменяемых параметров: ω и ( m 1 r )/ m

21. Конструирование дебаланса

22. Выбор привода 20.5/35 1.3 12 .7 0,6 0. 12 3 000 2 5 ДП20-0,6-3-5 Диам.корп/ масса, мм/г I пуск , А М пуск , мН м Р ном , Вт I ном , А n ном , об/мин Мном, мН*м Uном, В Марка ДПТ

23. Система подвеса При изучении движения вибрационного прыгающего робота были рассмотрены диаграммы скоростей и ускорений

24. Система подвеса

25. Система подвеса

26. Система подвеса Совмещенная диаграмма ударных ускорений и ускорений системы подвеса Использование системы подвеса позволяет снизить ударные ускорения в 15 раз. Максимальное значение ускорения по данным расчетам равно 51,85 м/с2.

27. Система подвеса Исследование смещений при ударе

28. Система подвеса Исследование деформаций при ударе

29. Система подвеса Исследование смещений при сдвиге

30. Система подвеса Исследование деформаций при сдвиге

31. Функциональная схема САУ Микро- контроллер Драйвер двигателей Двигатель Система «излучатель-приемник»

32. Структурная схема САУ D W д g x x(i) T T u(i) W драй * W двиг W р ω X ’

33. Исследование САУ

35. Исследование САУ Зависимость ошибки от времени

36. Схема САУ Контроллер Up Down Revers On/Off Stop Драйвер двигателя 2 Датчик ЖК-дисплей 6

37. Контроллер Atmega8

38. Датчик АЛ119А

39. Драйвер двигателя

40. Принципиальная схема САУ DD1 PC0 LCD PD0 PD6 …… +5V PB1 PB0 PB5 PB2 …… Stop Reverse Up Down +5V M Датчик Драйвер двигателя

41. Основная программа начало Инициализация стека Настройка портов ввода/вывода Настройка ЖКИ Основная программа начало Уменьшаем частоту сигнала конец y>g да нет Увеличиваем частоту сигнала