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Moveit! を用いた
アプリケーションの紹介
九州工業大学 大学院 工学府
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西田研究室
田中 良道
1自己紹介
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https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project
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8つくってみてわかったこと
ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる
ポジティブな面
ネガティブな面
• 設定のための資料が圧倒的に少ない…
• モーションの組み合わせに工夫が必要
• 実機ならではの問題もある
• Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い)
• OMPLをいじれるのはIndigoまで
• Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
9つくってみてわかったこと
ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる
ポジティブな面
ネガティブな面
• 設定のための資料が圧倒的に少ない…
• モーションの組み合わせに工夫が必要
• 実機ならではの問題もある
• Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い)
• OMPLをいじれるのはIndigoまで
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10Qiitaに投稿します
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すぐにやりたいという方は…
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http://github.com/Nishida-Lab/motoman_project
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11つくってみてわかったこと
ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる
ポジティブな面
ネガティブな面
• 設定のための資料が圧倒的に少ない…
• モーションの組み合わせに工夫が必要
• 実機ならではの問題もある
• Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い)
• OMPLをいじれるのはIndigoまで
• Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
12並列で実行・実機ならではのError
Motoman側のコントローラからのError
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13つくってみてわかったこと
ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる
ポジティブな面
ネガティブな面
• 設定のための資料が圧倒的に少ない…
• モーションの組み合わせに工夫が必要
• 実機ならではの問題もある
• Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い)
• OMPLをいじれるのはIndigoまで
• Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
14OMPLをいじってMoveit!でつかう
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Qiitaに投稿します
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15つくってみてわかったこと
ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる
ポジティブな面
ネガティブな面
• 設定のための資料が圧倒的に少ない…
• モーションの組み合わせに工夫が必要
• 実機ならではの問題もある
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17まとめ
ROS Moveit!をつかって
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