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センサ値の取得方法
 次の5ステップ
①センサポートを指定して、センサオブジェクトの作成
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④センサの有効化
⑤サンプルプロバイダを使ってセンサー値取得
7
// ①超音波センサ オブジェクト作成
EV3UltrasonicSensor sonar
= new EV3UltrasonicSensor(SensorPort.S2);
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= sonar.getDistanceMode(); // ②サンプルプロバイダ取得
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= new float[distanceMode.sampleSize()]; // ③センサ値取得用配列
sonar.enable(); // ④超音波センサを有効化
// ⑤等音波センサーから障害物までの距離を得る
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超音波センサーの例
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①モータポートを指定してモータオブジェクトを作成
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8
// ①モータオブジェクト作成
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= new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.B);
// ②モータのスピード(RPM)を指定
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// ③前進か後進
motor.forward(); // 前進
motor.backward(); // 後進
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①PWM制御用のモータポートオブジェクトを取得
②モータポートオブジェクトにPWMを指定してモータを動かす
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デモ
 超音波センサの値にしたがった簡単なモータ制御
 超音波センサから値を取得
 デフォルトは前進
 前方 30 cm 以内に障害物を検知したら後進
 上記を繰り返す
10
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デモプログラム(抜粋)
11
// モータ制御オブジェクト作成
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= new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.C); // 左モータ
EV3LargeRegulatedMotor motorR
= new EV3LargeRegulatedMotor(MotorPort.B); // 右モータ
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motorL.setSpeed(50);
motorR.setSpeed(50);
// 超音波センサ オブジェクト作成
EV3UltrasonicSensor sonar
= new EV3UltrasonicSensor(SensorPort.S2);
SampleProvider distanceMode
= sonar.getDistanceMode(); // 距離検出モード
float[] sampleDistance
= new float[distanceMode.sampleSize()];
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デモプログラム(抜粋続き)
12
for (;;) {
...
// 超音波センサーから障害物までの距離を得る
distanceMode.fetchSample(sampleDistance, 0);
float distance = sampleDistance[0];
if (distance > 0.3F) {
// 障害物まで0.3m以内にになるまで前進
motorL.forward();
motorR.forward();
} else {
// 障害物まで0.3m以内になったら後進
motorL.backward();
motorR.backward();
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}
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