Robot supervisor

Projet tutoré
Robot de contrôle: N’AIX
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République de la Tunisie
Université de Sousse
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Sousse
Département Génie Electrique
Réalisé par:
TALBI Malek
MRAD Salma
Encadré par:
MANSOURI Hassan
Année universitaire : 2015-2016

PLAN
Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions

Un robot est un dispositif mécatronique
(mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement soit des tâches
qui sont généralement dangereuses, pénibles,
répétitives ou impossibles pour les humains
C’est quoi un ROBOT ??

La
Robotique
Domaine d’applications
des robots
Robotique
Industriel:
-1957
Rentabilité
Précision et
fiabilité
 Sécurité
Robotique militaire :
-Arme autonome
Précision et résistance
Robotique médicale :
-1983
Application
thérapeutique
Robotique de
surveillance :
Sécurité
Assistance humaine :
-Domestique
 Vie plus confortable

Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
PLAN

Il existe de nombreuses situations où
l'accès aux interventions humaine
est impossible, compliqué ou prend trop
de temps ce pour cela nous avons inspiré
de concevoir un robot pour explorer ces
zones inaccessibles a l’homme ,
Ce robot doit être capable de fournir des
informations a l’utilisateurs sur les lieux
visités
Problématique et
solutions

Conception
Partie
électronique
Partie
informatique
Partie
mécaniq
ue

Partie électrique
Outils et Matériels :
Capteur ULTRASON
 Alimentation : 5v
 Consommation en utilisation :
15 mA
 Gamme de distance : 2 cm à 5
m. (imprécis au delà de 3m)
 Résolution : 0.3 cm.
 Angle de mesure : < 15°
Le capteur possède 4
broches:
 VCC
 GND
 Echo output
 Trigger input

Partie électrique
Principe de fonctionnement :
On doit envoyer un signal de 10µs min a l’émeteur pour qu’il
commence l’envoie des ultrasons

Partie électrique
Capteur température LM35
 Sensibilité : 10mV/°C
 Précision : 0,25°C
 Alimentation de 4 à 30 V
 Etendu de la mesure : -55 à 150°C
+2 à 150°C
 GND
 VCC
 Vout

Partie électrique
Capteur de gaz : MQ5
 Alimentation: 5 V
 Temps de réponse court et
rapidité de mesure
 Longue durée de vie
 Bonne stabilité
 Sortie analogique AOUT
 Sortie numérique DOUT
 GND
 VCC

Partie électrique
Module Xbee:
 fréquence porteuse : 2.4Ghz
 Forte porté : de 100 à 1500 m
 faible débit
 Alimentation :2,7 à 3,4
 Communication : liaison RS232
 GND
 VCC
 TX
 RX

Partie électrique
Module Bluetooth :
 Fréquence : bande 2.4 GHz ISM
 Puissance d'émission : <=4dBm
 Tension : 3.3 (2.7V à 4.2V)
 courant : Appariement - 35mA,
connecté - 8mA
 longueur d'onde : 2.4 GHz - 2.8 GHz
 Profile : Bluetooth serial port
 VCC
 GND
 TX
 RX

Partie électrique
Unité de commande :
Microcontrôleurs :
1- PIC :
Architecture interne
Unité de
Calcul
Mémoire
flash
Registre
temporaire
W
Autres modules( timers, convertisseurs .. )
Ports E/S
Mémoire
Ram

• Tension d'alimentation de 4 V à 5.5 V
• Vitesse de processeur : 20MHZ
• Mémoire vive de 368 octets.
• Mémoire EEPROM : 256 octets.
• Mémoire FLASH : 8 Ko
• Pins d'entrées/sorties. : 33 pins
• Courant maximum sur les pins : 25
mA.
• 3 Timers ( 2 de 8bis et 1 de 16 bits)
• Convertisseur Analogique Numérique
de 10 bits
• Programmation en langage C ou
assembleur
Unité de commande :
Partie électrique

1- ATMEGA 328 CMS :
Tension
d’alimentation
1.8-5.7 V
Port série:
émission/réception
série via les broches
TX/RX
Type de mémoire
programme:
Flash(32 ko)
Nombre de
broches :
28 broches
Vitesse de processeur
20MHz
Prix et espace

Partie électrique
Méthodes de commande :
Méthode 1:
Module Bluetooth
Application Bluetooth
PIC 16F877A ROBOT

Partie électrique
Méthodes de commande :
ATMEGA 328
Xbee emetteur
Xbee récepteur
Xbee récepteur

Partie informatique
Outil de programmation
de PIC
Outil de programmation
de ATMEGA 328
Développement
logiciel
Outil de commande Outil de simulation

Partie mécanique
Conception du châssis:
:

L’ organigramme :
Début
Mesure température
Mesure de distance
Affichage
Envoi
Fin
Configuration
Détection de fuite
de gaz
Présence de
fuite de gaz
Affichage ‘1’

Réalisation
1.Conception de la carte PIC :
condensateur 22k63
Quartz 4 Mhz
PIC 16F877A
RS232
Condensateur 1µF
Interrupteur
Régulateur 7805
Connecteur
Max232

2.Conception du Pont H :
Réalisation
Transistors TIP127
Transistors TIP122
Connecteurs
4 résistances : 270 Ohm
Cuircuit réél

Schéma ISIS de la carte
Réalisation
PCB de la carte

Réalisation
Un microcontrôleur ATMEGA 328
Régulateur 7805
Quartz 16mhz
condensateurs
condensateurs
connecteur
résistance
résistance
3.Conception de la carte ATMEGA 328:

Schéma ISIS de la carte PCB de la carte
Réalisation

Manette
carte ATMEGA 328
Liaison de la carte avec les boutons de la manette :
Réalisation

Conclusion
Grâce à ce projet nous avons
connu plus le monde de l’embarqué
et la technologie du communication
sans fil .

Perspectives
Ce projet peut être amélioré :
Caméra
Mesure d’autres grandeurs physiques:
radiations,pression, humidité ..
Suiveur de ligne

Merci pour votre
attention

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