Grazie soprattutto al microcontrollore Arduino UNO, ho realizzato un robot in grado di schivare gli ostacoli

3. PERCHÈ QUESTO PROGETTO
Lo scopo del progetto è quello di creare un’opera interattiva unendo la
programmazione con l’elettronica. Questa unione è resa possibile dal
microcontrollore ARDUINO

4. FUNZIONAMENTO
Il robot, riconosciuto un ostacolo attraverso il sensore ad infrarossi, valuta da
quale lato lo spazio di manovra è migliore e in base ad esso compie la manovra a
destra o a sinistra, schivandolo

6. «MAGICIAN CHASSIS»
Piattaforma Robot (con
due motoriduttori + ruote
+ sfera di assetto)

7. X2 SUPPORTI BATTERIE DA 4.8V
Uno per l’alimentazione
generale ed uno per
alimentare a parte il
servomotore

8. SHARP GP2Y0A21YK
Sensore ad infrarossi per la
rilevazione dell’ostacolo

9. 1A DUAL TB6612FNG
Driver per i motori: permette la
comunicazione tra Arduino e i
motori

10. ARDUINO UNO

11. PINS PER I COLLEGAMENTI

12. TOWERPRO SG90
Sub Micro Servo 9g

13. BREADBOARD

15. STUDIO DI ARDUINO E DEL SUO LINGUAGGIO DI
PROGRAMMAZIONE

16. ACQUISTO E PREPARAZIONE DEI MATERIALI

17. PARTE MECCANICA
montaggio della
piattaforma, fissando i
motori, le ruote, i
supporti batterie e tutti i
dispositivi

19. COLLEGAMENTO DRIVER - MOTORI
 Driver A01  positivo motore sinistro
 Driver A02  negativo motore sinistro
 Driver B02  negativo motore destro
 Driver B01  positivo motore destro

20. COLLEGAMENTO DRIVER - ARDUINO
 Driver VM  Arduino Vin (alimentazione driver)
 Driver VCC  Arduino GND (connette la massa comune di tutto il robot)
 Driver STBY  Arduino digital 2 (per consentire ai motori di funzionare)
 Driver PWMA  Arduino digital 3
 Driver AIN1  Arduino digital 4
 Driver AIN2  Arduino digital 7
 Driver PWMB  Arduino digital 5
 Driver BIN1  Arduino digital 8
 Driver BIN2  Arduino digital 12

21. ARDUINO + DRIVER

22. COLLEGAMENTO SENSORE - ARDUINO
 Sensore infrarossi filo GIALLO in Arduino AIN5 (per i valori del sensore)
 Sensore infrarossi filo NERO in Arduino GND (massa)
 Sensore infrarossi filo ROSSO in Arduino 5V (positivo)

23. POSIZIONAMENTO SENSORE

24. COLLEGAMENTO SERVO - ARDUINO
 Servo filo GIALLO in Arduino PWM 0 (segnale)
 Servo filo VIOLA in Arduino GND (massa)
 Servo filo ROSSO al polo + dell’alimentatore (positivo)
Infine Arduino e i il servo vanno collegati ai rispettivi alimentatori

25. TEST DEL SENSORE
Valuto la lontananza dall’ostacolo alla
quale il robot deve fermarsi
Sketch utile per verificare il corretto
funzionamento del sensore ed impostare
il valore da usare come riferimento per la
fermata
Minore è il valore che arriva in output, più
la lontananza dall’ostacolo è maggiore

26. TEST DEL SERVO
Valuto i gradi di rotazione che deve compiere il servo una volta che il robot ha
riconosciuto l’ostacolo.
Tutto ciò attraverso la programmazione del microcontrollore

27. SKETCH FINALE
Avrà il compito di dare al robot tutte le funzioni descritte nello scopo del progetto
La distanza è
maggiore
della
sensibilità ?
Avanti
Valuto la direzione: stop e leggo il valore del
sensore ruotato a sinistra (VS) e a destra
(VD)
VS < VD ?
VD < sens ? (e se la
rilevazione
dell’ostacolo fosse
stato un errore?)
Sinistra
VS < sens ?
Destra
SI
NO
S
I
NO
S
I NO
NO
S
I

28. SKETCH PT1

29. SKETCH PT2

30. SKETCH PT3

31. DIFFICOLTÀ RISCONTRATE
 La sfera di assetto era difettosa ho dovuto farmi mandare un altro “Magician
Chassis”
 Iniziale difficoltà nella parte elettrica, come nel collegamento dei pin, a causa
della poca parte pratica fatta a scuola con elettronica;
 Un supporto batterie dà problemi di funzionamento (a volte ad Arduino non
arriva la giusta alimentazione)
 Inversione dei poli + e – nel collegamento del servo, che si è bruciato (me ne
sono fatto spedire uno nuovo)
 Difficoltà nel far ruotare il servo attraverso lo sketch (difficoltà nel
programmarlo)
 Il robot richiede un gran numero di batterie (in totale 8 pile AA) che
necessitano spesso di essere sostituite